技術製品1

3Dロボットビジョンシステム（YCAM3D/VT）　

3Dロボットビジョンシステム（YCAM3D/VT）はロボットアームに搭載した3Dロボットビジョンで撮影してワークの形状、位置/姿勢を認識し、動作パスを補正する新技術です。

YCAM3D/VTの特徴

• ロボットプログラムがマスターです。
  　−ロボットの使い方はこれまで通りです。3Dビジョンの撮影, 認識コマンドの追加のみです。
  
• 3Dビジョンで撮影し、記憶したワークに対して、ロボットの動きを教示します。
  　−教示はロボット座標空間ではなく、ワークに教示、ワークの移動に追従します。
  
• ワークの位置と姿勢を高精度に認識します。
  　−ピッキングの他に高い精度が要求される「組立」や「バリ取り」に利用可能です。
  
• ロボットハンドに搭載することを基本としています。
  　−設備を簡略化できます。
  　−ロボットが移動してもOKです。
  　−撮影〜認識は最短1.5秒です。
  

YCAM3D/VTの用途

• ピッキング・組立・バリ取り・溶接・AGV搭載、等様々なロボットアプリケーションに活用できます
  

マツダ(株) 車体組み立て工程(FML〜Flexible Module Line)への採用事例

　これまではステレオカメラによる穴の位置決め方式のビジョンシステムで対応されていましたが、更に柔軟な多品種生産に対応するため、弊社が提供する3D点群ベースの最新のロボットビジョンシステム「YCAM3D/VT」を導入して頂きました。

技術製品2

複雑形状でも検査できる非接触３次元検査システム - Visual Gate-Keeper (VGK)

欠肉やバリ、計測困難な寸法計測等、3次元形状検査でお困りではありませんか。
鋳物や鍛造品、樹脂成形品などの複雑な形状を計測するためには専用治具や専用計測器が必要となり、実運用では製品抜き取り検査までしかできません。
Visual Gate-Keeper (VGK)はインラインに3Dビジョンセンサーを設置して、3D CADに設定した計測ポイントの寸法、形状検査を実現します。計測データは出荷品のトレーサビリティ用データとしても活用できます。

Visual Gate-Keeper (VGK)の特徴

• 基本機能
  　−寸法計測：基準とする部位から指定した部位までの位置測定、幅測定、径測定が可能です。
  　−形状検査：設定した範囲をCADデータと比較することで、凹凸検査や成形不良を発見します。
  
• 簡単な運用
  　−生産ラインにカメラを設置することで全製品の検査を可能にします。
  

技術製品3

デパレ作業の自動化、省人化を実現する　AIデパレタイジング 　

3Dビジョンセンサーで取得した2Dデータから深層学習でワークを認識し、認識部の3Dデータからワークの位置・姿勢を求めます。袋や任意サイズの箱認識に有効です。

AIデパレタイジング の特徴

• マスターレス
  　−CADデータを必要とせず、AI機能により自動で袋を判別し、異なるサイズや外観を認識します。
  
• 変形に対応各種判定
  　−袋のシワ、折れ、姿勢（傾き）を自動で認識します。
  
• 袋の取り順制御
  　−袋が積まれた位置を認識し、条件（パレット上の並びや積まれた位置）によって取る順番を決められます。
  

3Dビジョンの設置

• 天井固定式
  　−パレット内の袋を１回の撮影で認識可能です。
  　−ロボットが退避中に袋の撮影が可能な為、デパレタイムの短縮が可能です。
  
• ロボットアーム搭載式
  　−カメラを設置する櫓が不要です。（システムが単純化。安価）
  　−カメラ視野が狭いので小型の袋にも対応できる。
  　−ロボットの周囲の複数パレットに対応可能です。
  　−ロボットの移動も可能です。